DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы (моторы)
    DDRA = 0x00; // все выводы - входы. (датчик)
    PORTA = 0b00111100; // 4 вывода лог"1" 4 вывода лог"0"

// ---------- вращаем моторы вперед ----------

               PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
               PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
               PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
               PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

               // --------------------------------------------------

int main(void)
{
     uart_init();
     stdout = stdin = &uart_str;
     printf("Linesensor-test ready!\n");
   
     DDRC = 0x20;
     DDRD = 0x30;
   
     //PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1
     TCCR1A = 0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting
     TCCR1B = 0x12; //Clock prescaler 1/8
     ICR1 = 9216;  //Set 50Hz frequency     
     uint16_t baseA = (153*2+1)*23/10;
     uint16_t baseB = (156*2+1)*23/10;
     OCR1A = baseA;
     OCR1B = baseB;
   
     while(1==1){
         DDRA = 0xFF;
         PORTA = 0xFF;
         DDRC |= 0xC0;
         PORTC |= 0xC0;
         _delay_us(3000);
         DDRA = 0x00;
         PORTA = 0x00;
         DDRC &= ~0xC0;
         PORTC &= ~0xC0;
         PORTC |= 0x20;
         _delay_us(500);
         int x = PINA;
         int y = PINC>>6;
         if (y == 1) {
             y = 2;
         } else if (y == 2) {
             y = 1;
         }
         x = x + (y<<8);
   
         for(int i=0; i<10; i++){
             int j = x & 0x01;
             printf("%d",j);
             x = x>>1;
         };
         printf("\n");
   
         _delay_us(30000);
     };