$regfile = "m16def.dat"                    ' файл спецификации Меги8
$crystal = 16000000                    ' указываем на какой частоте будем работать

'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.6 = Output : Drl Alias Portc.6                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.5 = Output : Drr Alias Portc.5                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pinc.4 = Output : Dre Alias Portc.4                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dre
Config Pinc.3 = Output : Drw Alias Portc.3                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drw
'----------------------------------------------------------------------------
Dim Speed As Byte
Speed = 200                    ' указываем скорость робота

Config Rc5 = Pinc.7
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte
Print "Start"                    ' выводим в терминал отладочное сообщение

Do
    Gosub Прием_rc5
    If Command = 255 Then
       Gosub Стоп
        Waitms 0
   Elseif Command = 32 Then
       Gosub Прямо
        Waitms 0
    Elseif Command = 33 Then
       Gosub Назад
        Waitms 0
    Elseif Command = 17 Then
       Gosub Влево
        Waitms 0
    Elseif Command = 16 Then
       Gosub Вправо
        Waitms 0
    End If
Loop

Прием_rc5:
    Getrc5(address , Command)
    If Address <> 255 And Command <> 255 Then
       Command = Command And &B01111111
       'Print Chr(12);       ' выводим в терминал символ
       'Print "Address - " ; Address;       ' выводим в терминал адрес
       'Print "Command - " ; Command;       ' выводим в терминал номер команды
    End If
Return

Влево:
    Drl = 0 : Drr = 1 : Dre = 1 : Drw = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Вправо:
    Drl = 1 : Drr = 0 : Dre = 0 : Drw = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Прямо:
   Drl = 1 : Drr = 0 : Dre = 1 : Drw = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Назад:
    Drl = 0 : Drr = 1 : Dre = 0 : Drw = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Стоп:
    Drl = 0 : Drr = 0 : Dre = 0 : Drw = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return

$regfile = "m16def.dat"                    'используем мк ATmega16

  $crystal = 16000000                    'частота кварцевого резонатора 16mHz

  Config Porta.5 = Output                    'Порту присвоенно имя Servo1

  Config Servos = 1 , Servo1 = Porta.5 , Reload = 11

  Dim I As Integer , P As Integer

  P = 12                    'чем меньше значение переменной, тем быстрее будет вращаться серва и наоборот

  Enable Interrupts

  Servo(1) = 40                    'центрируем серво (для разных моделей серво этот параметр может отличаться)

  Wait 1

  Do

For I = 101 To 150
  Servo(1) = I : Waitms P
  Next

   For I = 150 To 200
   Servo(1) = I : Waitms P
   Next

  For I = 200 To 150 Step -1
  Servo(1) = I : Waitms P
  Next

   For I = 150 To 0 Step -1
   Servo(1) = I : Waitms P
   Next

  For I = 0 To 101
  Servo(1) = I : Waitms P
  Next

  Loop

  End