$regfile = "m168def.dat"
$crystal = 16000000                    ' указываем на какой частоте будем работать

'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinb.2 = Output : M1f Alias Portb.2                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinb.1 = Output : M1b Alias Portb.1                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pinb.0 = Output : M2f Alias Portb.0                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dre
Config Pind.7 = Output : M2b Alias Portd.7                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drw
'----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte
Speed = 200                    ' указываем скорость робота

Config Rc5 = Pind.5
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte
Print "Start"                    ' выводим в терминал отладочное сообщение

Do
      Gosub Прием_rc5
      If Command = 255 Then
         Gosub Стоп
          Waitms 0
     Elseif Command = 32 Then
         Gosub Прямо
          Waitms 0
      Elseif Command = 17 Then
         Gosub Назад
          Waitms 0
      Elseif Command = 33 Then
         Gosub Влево
          Waitms 0
      Elseif Command = 16 Then
         Gosub Вправо
          Waitms 0
               End If
Loop

Прием_rc5:
      Getrc5(address , Command)
      If Address <> 255 And Command <> 255 Then
         Command = Command And &B01111111
         'Print Chr(12);       ' выводим в терминал символ
         'Print "Address - " ; Address;       ' выводим в терминал адрес
         'Print "Command - " ; Command;       ' выводим в терминал номер команды
      End If
Return

Прямо:

    M1f = 1 : M2f = 1
    M1b = 0 : M2b = 0
     Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

    Return

    Назад:
    M1f = 0 : M2f = 0
    M1b = 1 : M2b = 1
     Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
    Return

Вправо:
    M1f = 1 : M2f = 0
    M1b = 0 : M2b = 1
    Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
    Return

Влево:
    M1f = 0 : M2f = 1
    M1b = 1 : M2b = 0
    Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Стоп:
    M1f = 0 : M2f = 0
    M1b = 0 : M2b = 0
    Return

Gosub Вправо
          Waitms 0

Влево:
    M1f = 0 : M2f = 1
    M1b = 1 : M2b = 0
    Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed: