Для сборки такого робота нам понадобится:

Драйвер двигателей - я использовал этот (используем режим A, меняется с помощью перемычки)

Контроллер

TSOP1736

Пульт Rc5

 Совсем не давно выложил статью "Часы реального времени DS1307". Эта статья можно сказать продолжение. В принципе рассказывать здесь особо не чего. По микросхеме Ds1307, краткую информацию выложил в статье упомянутой выше. К фоткам сделаю комментарии. Так же упомяну о возможных проблемах. И так поехали.

   Для начала подключим клавиши и плату часов реального времени.

 Средний, зелёный провод нам не нужен. P. S. наличие микросхемы 24LCxxx не обязательно. Чтобы собрать часы на отдельной плате можно использовать пример схемы ниже. Мк на схеме atmega16. Естественно добавить ещё обвязки для мк+дисплей и клавиши.

EPROM - встроенная энергонезависимая память (Flash-память) микроконтроллера. EEPROM обычно используется для хранения данных, которые редко изменяются. Вы можете использовать его для хранения калибровочных данных, которые используются при расчетах. EEPROM не стоит использовать в качестве оперативной памяти из-за небольшого лимита циклов перезаписи (читаем даташит!). Читать и записывать данные в EEPROM можно с помощью соответствующих команд Readeeprom и Writeeeprom. 

   Приведу пример использование лишь не которых команд. На мой взгляд самые простые. 

   DS18B20 - Калиброванный цифровой термометр с однопроводным 1-Wire-интерфейсом и перестраиваемой разрядностью преобразования. Диапазон измеряемых температур от -55°C до +125°C. Считываемый с микросхемы цифровой код является результатом непосредственного прямого измерения температуры и не нуждается в дополнительных преобразованиях. Программируемая пользователем разрешающая способность встроенного АЦП может быть изменена в диапазоне от 9 до 12 разрядов выходного кода. Абсолютная погрешность преобразования меньше 0,5°C в диапазоне контролируемых температур -10°C до +85°C. Максимальное время полного 12-ти разрядного преобразования ~750 мс. Энергонезависимая память температурных уставок микросхемы обеспечивает запись произвольных значений верхнего и нижнего контрольных порогов. Кроме того, термометр содержит встроенный логический механизм приоритетной сигнализации в 1-Wire-линию о факте выхода контролируемой им температуры за один из выбранных порогов. Узел 1-Wire-интерфейса компонента организован таким образом, что существует теоретическая возможность адресации неограниченного количества подобных устройств на одной 1-Wire-линии. Термометр имеет индивидуальный 64-разрядный регистрационный номер (групповой код 028Н) и обеспечивает возможность работы без внешнего источника энергии, только за счет паразитного питания 1-Wire-линии. Питание микросхемы через отдельный внешний вывод производится напряжением от 3,0 В до 5,5 В. Термометр размещается в транзисторном корпусе TO-92, или в 8-контактном корпусе SO для поверхностного монтажа (DS18B20Z), или 8-контактном корпусе микро-SOP для поверхностного монтажа (DS18B20U). 

   Выпускается специальная модификация цифрового термометра, предназначенная только для работы в режиме паразитного питания DS18B20-PAR. Она размещается в транзисторном корпусе TO-92, один из выводов которого не используется.

   И так мы добрались до последней темы нашего курса по BascomAVR. И посвящена она сборки робота, который объезжает препятствия за счёт шарпа(ик-датчик). Для большего удобства программу разделил на три файла. Основной это "Bot" его и нужно будет компилировать. Остальные 2 файла для настройки портов и меток на которые будет переходи программа при необходимости. Впрочем объяснять здесь особо не чего. Использовался наш контроллер вместе с модулем, питание двигателей лучше подвести отдельно. для это есть перемычка на модуле. В механике использовался двухмоторный редуктор и гусеницы TAMIYA.

   На нашем контроллере есть микросхема L293D, вот её та мы сейчас и задействуем. Подключим один мотор к ней на выводы M1. In1 на PD2, In2 на PD3 и En1 на PD4. При таком подключение мы сможем управлять скоростью моторов, если это не требуется, то вывод En1 нужно подключить на +5 вольт. Пишем программу:

   Для определения расстояния либо просто наличия объекта в поле зрения сенсора используется метод триангуляции и малая линейная CCD матрица. Основная идея в следующем. Импульсы ИК излучения испускаются излучателем. Это излучение распространяется и отражается от обьектов находящихся в поле зрения сенсора. Отраженное излучение возвращается на приемник. Испускаемый и отраженный лучи образуют треугольник «излучатель — обьект отражения — приемник». Угол отражения напрямую зависит от расстояния до обьекта. Полученные отраженные импульсы собираются высококачественной линзой и передаются на линейную CCD матрицу. По засветке определенного участка CCD матрицы определяется угол отражения и высчитывается растояние до обьекта. Этот метод более защищен от эффектов интерференции излучения и разной отражающей способности поверхностей, выполненных из различных материалов и окрашенных в различные цвета. Например, стало возможно определение черной стены при ярком освещении. Если надо будет узнать о дальномерах более подробно, то поищите по интернету.