В двух словах о схеме. Так как сборки IRF7105 управляются логическими уровнями, то возможно их подключить напрямую к логической микросхеме, на которой реализована логика работы H-моста. Управляется драйвер по двум входам. На один подается направление вращения мотора, а на другой ШИМ. Таким образом, чтобы управлять, сперва нужно выставить направление, а затем подать ШИМ. Если ШИМ-а нет (пока), тогда можно использовать этот вход как разрешение. Подал единицу поехал, ноль - стоп.

И так этот драйвер собран всего на 4 реле и микросхеме ULN2003. Очень популярная и легко доступная ULN2003, способная протащить до 500мА на каждый из своих семи сборок дарлингтона. Выходы можно включать в параллель, чтобы повысить предельный ток. Драйвер двигателей на ней выходит просто
отличный. Что самое важное за время работы с ней я не заметил чтобы она нагревалась. Даже тёплой не стала. Что собственно и порадовало. Что не скажешь про микросхему L293D. Она в любом случае в процессе работы начинает греться. Причём парой очень сильно.

Как работает схема?
На транзисторах TR1 и TR2 выполнен электронный ключ. Порог срабатывания ключа регулируется подстроечным резистором VR1. При понижение напряжения питания ниже некотрого значения, задаваемого подстроечным резистором VR1, электронный ключ срабатывает и подаёт питание либо на мк через резистор 5.1кОм либо на светодиод в зависимости от того как поставите перемычку.  Допустим аккумулятор 12 вольт, порог срабатывания 8 вольт. Когда ключ срабатывает, то он подаёт ни 12, а 8 вольт на резистор (или светодиод) 5.1кОм и на прямую ко входу мк. 

Do
' Тело цикла
Loop [ Until expression ]

Для преобразования сигнала с дальномера Sharp необходимо использовать аналого-цифровой преобразователь. Рассмотрим программный пример работы с АЦП микроконтроллера atmega16, реализованный средствами компилятора CodeVision AVR.


Напряжение на выходе дальномера увеличивается по мере уменьшения расстояния до объекта. Это изменение целесообразно отслеживать. Как раз при помощи АЦП.


Немного об АЦП


В результате работы АЦП из физической величины «напряжение» (не пригодной для цифровой обработки) мы получим некое число, которое будет характеризовать наше напряжение. Напряжение, которое подается на АЦП, как правило, лежит в определенном диапазоне (от 0 до положительной величины), например 0-5В. (На этапе разработки схемы, или на этапе программирования этот диапазон устанавливается) Задача АЦП «рассказать» программе о положении нашей величины в этом диапазоне. Для этого весь диапазон разбивается на большое число одинаковых «ступенек». Если АЦП 8-ми разрядное, то таких ступенек будет 256, если 10-ти разрядное, то 1024. Величина напряжения, которое мы измеряем, с некоторой точностью обязательно попадет на какую-нибудь «ступеньку». И номер этой ступеньки АЦП передаст программе для дальнейшей обработки.
Задать диапазон можно, подавая напряжение сравнения (максимальное для диапазона) на один из выводов микроконтроллера (AREF или AVCC), также можно задействовать внутренний источник напряжения сравнения микроконтроллера. На этапе программирования будет необходимо указать, с чем будет сравниваться сигнал (AREF, AVCC или internal).

данной статье описано подключение тактовой кнопки к микроконтроллеру семейства AVR. Приведены алгоритмы обработки событий кнопки и программного антидребезга. В качестве примера приведена программа управления светодиодом, написанная в CodeVisionAVR.

Аппаратная реализация.

Начнем с того, что кнопку нужно правильно подключить. По правилам построения цифровых устройств, схема подключения должна быть такой

Но устройство AVR контроллеров позволяет упростить схему за счет внутренних ресурсов чипа. В качестве резистора R* можно задействовать встроенный резистор в МК. Правда, это надо будет программно прописать (не забудьте об этом!!!). В конечном варианте схема будет выглядеть вот так:

BascomAVR - приложение для персонального компьютера, с помощью этой программы можно выполнять следующие действия:
-писать программы для avr, pic и др. мк
-компилировать написанный код программы в машинный код в формате .hex, нужный для мк
-симулировать написанный вами код
-прошивать мк с помощью самого компилятора используя например программатор STK200/STK300, или с помощью внешних программ не входящих в BascomAVR, например USBASP_AVRDUDE_PROG(я использую эту программу и проблем не знаю, программатор соответственно USB, на фото ниже будет).