' Robotsspace.ucoz.ru
' Автор: Space
' Servo one (c) 2008
$regfile = "m16def.dat"                    ' используем ATmega16
$crystal = 16000000                    ' частота установленного кварца 16 mHz

Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.7 , Reload = 11          ' Указываем кол-во серв, присваеваем имя Servo1 порту PD2, указываем длину импульса.
Config Portd.2 = Output                    ' конфигурируем вывод 2 порта D на ВЫХОД

Dim Minimum As Byte
Dim Maximum As Byte
Dim X As Integer
Dim Center As Byte
' берём серву, которая вращается на 180 градусов, если будете брать другую, то придётся изменить длину импульса и мак. и мин. градусы.
Minimum = 90                    ' минимальный разворот сервопривода в градусах
Maximum = 180                    ' максимальный разворот сервопривода в градусах
Const Wait1 = 500                    ' задержка в мс.
Center = Maximum - Minimum                    ' считаем под каким углом будет центр у сервопривод
' в моём случае это 90 (180-90=90) градусов.

Const Top = 45                    ' постоянная для изменения положения вала сервопривода.

Enable Interrupts

' ниже надо найти неизвестную то есть X. Распишу только начало: X = Center - Top. Center = Maximum - Minimum. Top=45
' Center = 180 - 90. Center=90. X = 90 - 45. X = 45. Это значение подставляется в строчку Servo(1) = X.
' И с центра вал поварачивается на 45 градусов. После идёт сумма тех же значений и вал возвращается в прежнее положение
' то есть под угол 90 градусов.
Do                    ' начало цикла программы

X = Center - Top
Servo(1) = X
X = Center + Top
Waitms Wait1

Servo(1) = Center
X = Center
Waitms Wait1

X = Center + Top
Servo(1) = X
X = Center - Top
Waitms Wait1

Servo(1) = Center
X = Center
Waitms Wait1

Loop
End