$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 16000000

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal

Config Pind.2 = Output : M1f Alias Portd.2
Config Pind.3 = Output : M1b Alias Portd.3
Config Pind.4 = Output : M2f Alias Portd.4
Config Pind.5 = Output : M2b Alias Portd.5

Enable Interrupts

Dim АЦП1 As Word , Выбор_разворота As Bit

Выбор_разворота = 0

Do
Start Adc : АЦП1 = Getadc(2)
If АЦП1 >= 500 Then : Gosub Отъехать_от_препятствия_спереди : Else : Gosub Вперёд : End If
Loop

Вперёд:

M1f = 1 : M2f = 1
M1b = 0 : M2b = 0
Return

Назад:
M1f = 0 : M2f = 0
M1b = 1 : M2b = 1
Return

Разворот_вправо:
M1f = 1 : M2f = 0
M1b = 0 : M2b = 1
Return

Разворот_влево:
M1f = 0 : M2f = 1
M1b = 1 : M2b = 0
Return

'**********************Отъезд от препятствия по центру**************************
Отъехать_от_препятствия_спереди:
Do
Start Adc : АЦП1 = Getadc(2) : Stop Adc
Gosub Назад
Loop Until АЦП1 <= 300

If Выбор_разворота = 0 Then : Gosub Разворот_вправо : Else : Gosub Разворот_влево : End If
Wait 1                    'Время разворота
If Выбор_разворота = 0 Then : Выбор_разворота = 1 : Else : Выбор_разворота = 0 : End If       'Переустанавливаем переменную
Return

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal

Getadc(x)

Enable Interrupts

Config Pinc.0 = Input : Sharp Alias Portc.0
do
If Sharp=1 Then
led=1
else
led=0
end if
loop

'*******************************************************************************

$regfile = "m16def.dat"                    'используем мк ATmega16
$crystal = 16000000                    'частота кварцевого резонатора 16MHz

'****************************Настройка таймеров и сервоприводов*****************

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down       ' таймер для ШИМ двигателей
Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.7 , Reload = 12          ' Указываем кол-во серв, присваеваем имя Servo1 порту PC7, указываем длину импульса.

'*************************** Порт A ********************************************

' Поключили дальномер, порт A0, настройки АДС ниже

'*************************** Порт В ********************************************

Config Pind.2 = Output : Led1 Alias Portd.2                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led1
Config Pind.3 = Output : Led2 Alias Portd.3                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led2

'*************************** Порт C ********************************************

Config Pinc.7 = Output                    ' Подключили серву1 к порту С7, настройки сервы выше

'*************************** Порт D ********************************************

Config Pinc.6 = Output : Dr1 Alias Portc.6                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr1
Config Pinc.5 = Output : Dr2 Alias Portc.5                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr2
Config Pinc.4 = Output                    'ногу ШИМа 1-ого  движка сконфигурировали как выход
Config Pinc.3 = Output                    'ногу ШИМа 2-ого движка сконфигурировали как выход

'*****************************Настройка ADC*************************************

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal

'*******************************************************************************

Enable Interrupts                    ' разрешаем прерывания

'************************Переменные и константы*********************************

Dim Speed As Integer , Sharp As Integer
Dim I As Integer
Dim Vout As Word

'*****************************Основной цикл*************************************
Speed = 255
1:
Do

Gosub Вперёд                    ' Если сигнала от ик-датчика(Sharp) не поступает, значит двигаемся всё время прямо

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************

For I = 45 To 90 Step 1                    ' Вращаем сервой справа на лево
      Gosub Sharp_right                    ' считаем что шарп смотрит вправо
      Servo(1) = I
      Waitms 12                    ' ждем 12 мс
Next

For I = 90 To 135 Step 1                    ' Вращаем сервой справа на лево
      Servo(1) = I
      Gosub Sharp_left                    ' считаем что шарп смотрит влево
      Waitms 12                    ' ждем 12 мс
Next

For I = 135 To 90 Step -1                    ' Вращаем сервой слева на право
      Gosub Sharp_left                    ' считаем что шарп смотрит вправо
      Servo(1) = I
      Waitms 12                    ' ждем 12 мс
Next

For I = 90 To 45 Step -1                    ' Вращаем сервой слева на право
      Gosub Sharp_right                    ' считаем что шарп смотрит влево
      Servo(1) = I
      Waitms 12                    ' ждем 12 мс
Next

Loop

'*******************************************************************************
'      Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'*******************************************************************************

Стоп:                    ' стоим на месте
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд:
                       ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                    ' едим назад на заданной скорости

Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_вправо:                    ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости

Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_влево:                    ' делаем Разворот_влево на заданной скорости

Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

'***********************************Sharp***************************************

Sharp_right:

Start Adc : Vout = Getadc(0)                    'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout > 240 Then : Sharp = 1 : Else : Sharp = 0 : End If
If Sharp = 1 Then : Led1 = 1
      Gosub Разворот_влево : Waitms 500 : Led1 = 0 : Gosub Вперёд : End If

Return

Sharp_left:

Start Adc : Vout = Getadc(0)                    'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout > 240 Then : Sharp = 1 : Else : Sharp = 0 : End If
If Sharp = 1 Then : Led2 = 1
      Gosub Разворот_вправо : Waitms 500 : Led2 = 0 : Gosub Вперёд : End If

Return

End

'*******************************************************************************